摆线针轮减速机采用行星传动原理，输入轴和输出轴在同一轴线上，而且有与电动机直联呈一体的*特之处，使其机型获得尽可能小的尺寸。
摆线针轮减速机结构与原理：
摆线针轮减速机是一种应用行星传动原理，采用摆线轮啮合的新颖传动装置。在输入轴上装有180度的双偏心套，又在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即形成了偏心轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组针齿相啮合，组成齿差为一齿的内啮合减速机构
由于采用行星传动的原理，运转时摆针齿的啃合数多，重叠的系数又大，整体机身平衡运转，主要零件是用轴承钢淬火后精磨而成，磨损降到，低所以运转时所发出的噪音低、寿命长。
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